De toren van Belém, in Renaissance- en Manuelstijl, werd gebouwd tussen 1515 en 1520 door architect Francisco de Arruda in opdracht van Dom Manuel I.
De toren is aan drie zijden omringd door water. Vroeger stond hij volledig in de rivier en bewaakte de haven tegen piraten.
Een uitstekende bastion leidt naar een klein klooster met daaronder kerkers en provisie- en kruitkamers.
Als je de Torre met zijn Moorse en Indische versieringen ziet, kan je gemakkelijk vergeten dat het ooit een militaire functie had en dat hij van 1580 tot 1828 als kerker diende.